（来源：上观新闻）
这也意味着🇱🇺🇧🇲，被A📼nthrop🔄ic“🇲🇾斩杀”🐫的各个走出最初的📆👔恐慌后⭐，市值和🚓信心都有机🇦🇿会迎来修复🍸。创建 ROS 🇲🇵📒2 包👩❤️💋👩🍢 进入工作空间🍽的 sr👩🇷🇼c 目录🐈，然后创建㊗一个新⬆的 Python♉🇷🇼 包： 🏆复制 ros2🇬🇮 pkg c🇵🇳reate 🐁🎅--b🚦🔉uild-t🇪🇸🗜ype am🇸🇦ent_pyt🎖hon pan🚛da_🍜joint_c⤴🏆ontro🐓🖤l --de㊗7️⃣pende🚓ncies🇰🇭🐶 rc🥁🔞lpy co😪⛽ntrol_m👩👩👧👧sgs tr🚙ajector🥇y_msgs 🔺依赖于 r👨🦲😍clpy、con🗾🌌trol_msg👀s 和 tra🎬jectory_🐔👨💻msg🇶🇦👩🦲s 编写 Py🇨🇽thon 节点代🦗码 在 pand🎊a_join☎🛃t_co🚳⛑ntr👏🦌ol 包🇸🇧🤕的 panda♏_joint_c🎋ontrol 🎤👥子目录🚴♀️🔪下创建一个名为 🍱🍽panda_j👥oint_c😘ontrolle🍵r.py⏲ 的文件，并添🆔🇲🇻加以下代码：🏦🤫 复制 📙🇻🇪import r🌜clpy f🇹🇲🔓rom rcl🎥py.node 📦🌆impor🇭🇷t Nod👡e from🐄 cont🇻🇪👇rol_msg👂😜s.msg i🕸mport J👕💿ointTra📔💐jecto🇲🇳好吊妞视频这里有精品ryContr👖oller🛩State 🍱🐞from 🥂trajec🌫tory👃_msgs.🔞msg 🍭⏺impor🔡👨👧👧t J💡🚃oint👳🥟Trajecto💱ry, Jo🏌️♀️int🇧🇳Traject🍏🇺🇬oryPo😕😛int 🍨📫import 🇲🇱🏚sys🔐 import 🙎📟tty 🇲🇵🇨🇵import t☝🔫ermio🥒s cl🇸🇯ass Pand🈺aJoi🗽🎊ntContro👶ller🧖♀️(No☑de): d🅿ef __in🇬🇸it__(🇧🇲self💁♂️): su👨🔬per()._🙀_init🤭🥑__('pand🆕a_jo🥬int_con❔troller'🚴) # 👨🏭创建发💣布者，发🐊布到 🇫🇯🤧"/pand💆♂️👩🦰a_a💬👨👧👧rm_contr🙌olle☝🐬r/joint_🙎♂️trajec🇸🇿🏴tory"🤝💳 话题 self🛍.publ😋🐇isher_ ⚗⏮= sel🚈f.cre👸ate_p🏆ublishe⏮r(Jo🚈intT⚒👠rajecto🧾🐬ry, '/p🔉anda_a🇷🇺rm_con🎖🔏trolle🇲🇪🕧r/join🏂🍋t_t🇦🇬🚣♀️rajec🐼🏆tor🏜y', 10) ⏭# 定义关🇮🇲🐦节名称列表 s🥧elf.join👩🕯t_na⬛🇦🇶mes =🏅🇲🇱 ['▫👩🎤pand🚣🔼a_j🐠oint1🌅', 'pan🥡🚔da_j📼oin🦘3️⃣t2', 'pa🙉🇦🇶nda_join🏹t3',🥕 'panda_🤫🚆joi🕠👶nt4', 🛋'panda_j🇨🇴oint5🏃', 'pa⛓🧟♂️nda_joi🇨🇲nt6🚔', 'pand📔🏃♀️a_joint7🏳️🌈'] # 初🍈🇨🇬始化关节🔬位置 self.🎋🇧🇻joint_po🏫sition🔈s = 🎴[0.0]📞 * 7 #❔ 定义每个关节位🗨置的递增步长⏬🎿 se🇳🇨🇽🇰lf.step⚫↗ = 0.1👩🔬🦉 de🇧🇿f g🦍🏋️♀️et_🔵📘key(s🌁🌗elf🇪🇹好吊妞视频这里有精品): # 获取终🕘端输入的按键 s👩⚕️😅ettings📁🚊 = termi📬os.t🇦🇩cgetattr🤓(sys.st🎀din🧖♀️👝) try🙋: tty.se😽traw(sys👨🚀🇻🇺.stdin🖤🐚.filen🐜o()) ke⛷y =🇭🇺 sys.std👔in.re🏤ad(1)↔🇹🇩好吊妞视频这里有精品 fi🥫🦌nally: 🇰🇾termio🗝s.tcs🇲🇼🇹🇹etattr(🦝🗣sys.std👩🍳in, 🧫📓termi🗃os.🎇🗂TCSADRAI🕕N, sett⏭ings) 🚤return k🤣👚ey 🦹♀️def☺ sen🇧🇾👨👩👧👧d_tra😓🦘jectory(📨🔨self): #🙊 创建 🏄JointT🕹raj🚾ect📱🏬ory 消息 t👨raj🐈🖕ectory_m7️⃣sg = J😎▫ointTra💼🇦🇼jectory(📼🗜) trajec🤘tory_ms🇵🇪🎾g.joint🇮🇸_names🔧🦵 = s🇱🇻elf2️⃣好吊妞视频这里有精品.joint_🏌️♀️🐡names 💈# 创建🥝🇻🇦 Joint😩Tra🏫♎jectory🎏🥝Point 并🙁🇨🇦设置目标位置等🐢信息 poin📶t = Joi⚛ntTraje🇧🇯ctoryP🇸🇾oint() p😍🇦🇲oint.p🙍♂️5️⃣ositi😡ons 🌷= se🌧🇹🇱lf.jo🇹🇦好吊妞视频这里有精品int_📖positio💢ns #🚲 设置运🧰动时间🥣🧮 po🍲🙎int🇧🇱🇲🇱.time_f🤼♀️🗑rom🔒🐷_start🇧🇬 = r🤸♂️clpy.dur🚵⏬atio🔠n.D🇬🇹urati🎉on(s♏🇭🇹econd🙍s=1)🇬🇳.to_msg(🔓🤲) # 🇱🇹将点添加🇲🇿到轨迹消息中🍌🏟 trajec🙇tory_🇨🇲🇱🇧msg.😖🥺points.a👩💼🚙ppend(p🇸🇽oint) #🗾🦎 发布🛌🕣轨迹消📍息 s🇦🇩elf🗯.publ🦋ish👨👧👦er_.pu🕝8️⃣bli🕯🇬🇺sh(t⬅🎅rajector🌅y_m🧼sg) sel⛸🍷f.g👩☎et_logg🚞er().inf🇸🇬🚆o('S🇱🇾ent jo🌤int traj🐎👤ect😚ory comm📓🧭好吊妞视频这里有精品and') d☘🤥ef ru💐🥊n(self)🐓: while 🇳🇫💄rclpy.o🎲🦙k()🇳🇴: key =🦔 self.g❇et_key(🚌🇩🇿) if k👩🍳ey == 📎👷'-': sel🔰🇹🇩好吊妞视频这里有精品f.m🇻🇺inus_pr👱🎆essed = 🥣🇹🇯True e🚆☢lif key 🏕in ['1',🏬 '2'🎒, '🍀⚗3', '4'🔅, '5', ⚜'6', '💲7']: 🏑🇬🇱index = ♓🐜int(ke🐜y) 🧞♂️- 1 if🎟🕥 self.mi➿👩👧👧nus_pre🥚🐴ssed: s🛡🛅elf.j🈴🇮🇲oint_po🏸😬sitions[👱❌ind📄ex] -=🇧🇷🔀 self.st🆒ep sel🇬🇧f.min🚗us_press🐞👨👦👦ed = 🌪🍎False e🗝🧰lse:🏃🇭🇳 se🇷🇺lf.joint🇲🇦📠_posi⤴tions[in🥃dex] +🚢👵= self.s🧰💄tep self⤵⬛.send📽⚰_tr🌅ajec🇳🇬tor🏷y() e🤴🖊lif k⛽🧙♂️ey == '\🇵🇳⬜x03': 🍎🕋# Ctrl🥬🥡+C 退出 br🙁🙁eak de👨🍳📱f main(a⛏🇹🇱rgs=None🏵): r🎈🌰clpy.⛎init📪🏒(args=⌨🗄args🧚♀️) pan👭da_jo💋int_c🇹🇰ontro♟️ller = 🇪🇹🇧🇩PandaJ🏠🇲🇰ointC🐙🛃ontr🇧🇱oller() 🚙pand📗🤽♀️a_join👩👩👧👧🌖好吊妞视频这里有精品t_contro🏂🧢ller.ru📄🌀好吊妞视频这里有精品n() p🦎🐁and🇮🇳⛽a_join🐈👩❤️💋👩t_c👩🌾ontrolle🔜r.destr🤣oy_🧤🚝node(🐸) rclp🇧🇩y.shutd🙊own(🌓) if🔏 __name🎊🇵🇫__ == '_🎍📂_mai👨👨👧👨❤️💋👨n__': ma🏊♀️in()👨💻🎾 修改 setu☺p.py 🎏文件 打开 p📨anda_j👮oint🕴_contr🐊🧝♀️ol 包的1️⃣ setu🔍p.py 文😷件，在🕶🚊 entry_p💎oint🍻⌨s 部分添加以下1️⃣🏌️♀️内容：😃🤯 复制 entr🍰y_points🤤={ 🖕'console😼_scr🐕😰ipts'🍃⛲: [ 'p🔄and🇨🇬a_join🧘♂️t_cont🦌🍓rol📔🇺🇲ler =🇳🇿🐕 panda_j🏄♀️oin🦑t_contro👷🥠l.pan🆕🇮🇴da_joint💦⏯_co🌾🔔ntr🥿😍oller🇲🇱🤑:main🥔🧞♂️', ], }🅱好吊妞视频这里有精品, 编译✴和运行 复🌕制 co🏑🍯lcon b🈷🥥uil🛒🌅d --pac⬇🇷🇸kage🗒s-se🤽♂️lect 🕤panda🗳🇲🇦_joint🍧🔷_control👩🦳 sour🎣😃ce ins🈷tall/se♌tup.b👨🎨ash 🧝♀️🤲ros2 run👨🌾🍫 panda🔱🤺_joint_🇵🇫control 🥤panda_jo✖🇧🇴int_cont🦸♀️roller🧡 按下按键 1 ➿- 7 来控🐂🏉制 Panda 🦌机械臂相应关节的🎈位置递增🇮🇲🥜，按下 🇺🇸🌿Ctr🐔🤱l + C 可以🎦😁退出程序 "跟🥁着Litchi🇳🇮Cheng一🇯🇴🧦起学ROS2"系💐列共25🔳🇶🇦好吊妞视频这里有精品篇，查看🐽🏂全部系列文章，🚢🐈在【E❤🇮🇹EWorld-🇳🇫🌧论坛】搜关🌦🕡键词“一🦆🤙起学R🧟♀️OS2"，与原作🇵🇫🐦者一起交👩🚀流😖。
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